滞后时间 / 循环周期

实时通信（运动控制应用＜1微秒）要求一个确定性的传输时间（滞后），这个时间最好是低抖动的。降低处理时间可以通过去除网络基础设施部件（交换机、集线器）来实现，也可以通过网络用户在循环周期期间处理各网络设备的报文来实现。可以通过更高效的协议以及各网络节点的更快的报文处理时间，获得远低于1毫秒的循环周期。